твердое тело

СТАБИЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА НА ПОДВИЖНОЙ ПЛАТФОРМЕ

Авторы: Безгласный С. П., Мысина О. А.

Решена задача о построении асимптотически устойчивых произвольных программных движений твердого тела, закрепленного на подвижной платформе. Управление получено в виде точного аналитического решения в классе непрерывных функций. Задача решена на основе прямого метода Ляпунова и метода предельных систем, позволяющего использовать функции Ляпунова со знакопостоянными производными.

Движение твердого тела с жидкостью малой вязкости

Авторы: Асланов В. С.

На основании подхода Ф.Л. Черноусько получены уравнения в интегро-дифференци-альной форме пространственного движения тела с полостью целиком заполненной жидкостью малой вязкости. Для частного случая движения интегро-дифференциальное уравнение сведено к обыкновенному дифференциальному, и с помощью метода усреднения получено приближенное аналитическое решение. Даны примеры, иллюстрирующие точность полученного решения и влияние параметров системы на ее движение.

Бикватернионное решение кинематической задачи оптимальной нелинейной стабилизации произвольного программного движения свободного твердого тела

Авторы: Челноков Ю. Н., Нелаева Е. И.

Рассматривается в бикватернионной постановке кинематическая задача оптимальной нелинейной стабилизации произвольного программного движения свободного твердого тела. В качестве математической модели движения используется бикватернионное кинематическое уравнение возмущенного движения свободного твердого тела в двух различных формах, а в качестве управления — мгновенный винт скоростей движения тела.